• 坂本権平（さかもとごんぺい）：２１歳年上の龍馬の兄。
• 坂本乙女（さかもととめ）：３歳年上で龍馬が最も慕ってた姉。
• 武市瑞山（たけちずいざん）：土佐勤王党の盟主で親友。
• 中岡慎太郎（なかおかしんたろう）：薩長同盟などに奔走。陸援隊隊長。
• 後藤象二郎（ごとうしょうじろう）：土佐藩上士の中では随一。大政奉還に尽力。
• 山内容堂（やまうちようどう）：１５代目土佐藩主。幕末四賢侯の一人。
• 佐佐木高行（ささきたかゆき）：土佐藩上士。海援隊の理解者。
• 板垣退助（いたがきたいすけ）：土佐藩上士。武力討幕論者。
• 溝淵広之丞（みぞぶちひろのじょう）：竹馬の友。最大の理解者の一人。
• 長岡謙吉（ながおかけんきち）：海援隊書記官。船中八策や大政奉還副書を起草。
• 菅野覚兵衛（すがのかくべえ）：海援隊士。お龍の妹・君枝を娶る。
• 近藤長次郎（こんどうちょうじろう）：饅頭屋の息子。英国密航が露見し長崎で切腹。
• 河田小龍（かわだしょうりょう）：絵師。龍馬に外国事情を教えてくれた先生。
• 岩崎弥太郎（いわさきやたろう）：長崎の土佐商会の責任者。三菱の創始者。
• ジョン万次郎（じょんまんじろう）：漂流した後アメリカで教育を受けて帰国。

• 田中良助（たなかりょうすけ）：柴巻にある坂本家領地を管理。龍馬が慕っていた。

（長州藩・長府藩）

• 木戸孝允（きどたかよし）：長州藩の第一人者で薩長同盟に尽力。維新三傑の一人。
• 高杉晋作（たかすぎしんさく）：龍馬にピストルを呉れた。奇兵隊を創設。
• 久坂玄瑞（くさかげんずい）：龍馬が脱藩したきっかけを作った人物。過激尊攘派。
• 三吉慎蔵（みよししんぞう）：龍馬が最も信頼していた人。宝蔵院流の槍の達人。

• 伊藤助太夫（いとうすけだゆう）：下関で本陣を営む。龍馬の支援者の一人。

（薩摩藩）

• 西郷隆盛（さいごうたかもり）：亀山社中の理解者。維新三傑の一人。
• 小松帯刀（こまつたてわき）：薩摩藩家老。土佐藩の大政奉還論を支持。
• 大久保利通（おおくぼとしみち）：薩土盟約の時同席。維新三傑の一人。
• 吉井幸輔（よしいこうすけ）：薩摩藩京都留守居役。友人として身の危険を忠告。
• 五代友厚（ごだいともあつ）：いろは丸事件の調停役。商才が優れていた。

（京都）

• お龍（おりょう）：医者の娘で寺田屋で働いていた。龍馬の妻。
• お登勢（おとせ）：寺田屋の女将。義侠心に溢れた女傑。
• 孝明天皇（こうめいてんのう）：攘夷党でありながら親幕派。毒殺説あり。
• 岩倉具視（いわくらともみ）：公卿。王政復古を画策し討幕派の巨頭となる。
• 三条実美（さんじょうさねとみ）：急進攘夷派の公卿。七卿落ちで長州に流される。

（幕府）

• 勝海舟（かつかいしゅう）：幕臣で軍艦奉行。龍馬は日本第一の人物と認めた。
• 大久保一翁（おおくぼいちおう）：幕臣。勝を抜擢した人。龍馬も認めた天下の人物。
• 永井尚志（ながいなおむね）：幕臣で若年寄格。大政奉還の理解者。
• 徳川慶喜（とくがわよしのぶ）：１５代将軍。龍馬は新政府に引き込もうと画策していた。

（福井藩）

• 松平春嶽（まつだいらしゅんがく）：福井藩主。勝海舟への紹介状を渡したといわれている。
• 横井小楠（よこいしょうなん）：熊本藩士だが、福井藩の政治顧問。国是七条を起草。
• 由利公正（ゆりきみまさ）：福井藩士。龍馬と意気投合。五箇条のご誓文を起草。

（長崎）

• グラバー：イギリス商人。龍馬らは軍艦や武器などを購入。
• 小曽根英四郎（こそねえいしろう）：長崎の貿易商人。龍馬の支援者の一人。

（海援隊士）

• 陸奥宗光（むつむねみつ）：紀州脱藩者、のち外務大臣。終生龍馬を尊敬していた。
• 白峰駿馬（しらみねしゅんま）：越後長岡脱藩者。日本最初の造船所設立。 

慶応２（１８６６）年７月には、第二次長州征伐が起こり、亀山社中は長州藩を助けるため、薩摩藩名義で購入したユニオン号で参戦した。

また、龍馬は蝦夷（えぞ・北海道）の開拓や、島根県沖の竹島の開拓を考えたり、１１月には薩摩藩と長州藩の合弁（ごうべん）の商社設立を画策したり、経済人としての本領も発揮していた。
この龍馬に目を付けたのが土佐藩だった。薩摩藩と長州藩に遅れをとっていた土佐藩は、慶応３（１８６７）年１月、当時土佐藩政の実権を握っていた参政（さんせい）・後藤象二郎（ごとうしょうじろう）が長崎で龍馬と会談を行う。倒幕（とうばく）を目論（もくろ）む龍馬も、土佐藩を引き込むことは有利になると考え、後藤と手を結び土佐藩に復帰した。これにより、亀山社中は海援隊（かいえんたい）と名前を変え、土佐藩の組織となり、龍馬は海援隊隊長に就任した。

同年６月頃からは、薩摩藩と長州藩が武力討幕を考え始める。土佐藩は武力討幕を避けたい考えで、その策を龍馬に求めてきた。龍馬は後藤に土佐藩船夕顔の中で、大政奉還（たいせいほうかん）を盛り込んだ８つの策を提案した。船中八策である。後藤はこれを前・土佐藩主山内容堂（やまうちようどう）に進言し、容堂が１５代将軍徳川慶喜（よしのぶ）に大政奉還を建白し、これを慶喜が受け入れ、１０月１４日に政権を朝廷に奉還した。

龍馬はその１ヶ月後の１１月１５日※、３３歳の誕生日に京都の近江屋（おうみや）で暗殺された。暗殺の実行犯は見廻組（みまわりぐみ）説が有力であるが、黒幕は幕府説、薩摩藩説、土佐藩説、紀州藩説などがあり、未だに謎である。

※ 太陽暦では１２月１０日

江戸時代は、藩を出る時には藩の許可が必要で、関所で手形を見せなければならなかった。脱藩とは無許可で藩外に出ることで、現在でいえばパスポートを持たずに日本を出ることに当たる。文久２（１８６２）年３月、２８歳で脱藩した龍馬は長州藩に行き、そこから薩摩を目指したと言われているが定かではない。そして、この年の秋江戸へ出て、幕府の軍艦奉行並（ぶぎょうなみ）である勝海舟（かつかいしゅう）の弟子となった。勝が書いた『氷川清話（ひかわせいわ）』によると、龍馬は自分を殺しに来たと書いているが、前・福井藩主松平春嶽（しゅんがく）の回顧録では、春嶽が勝への紹介状を渡したとなっており、龍馬に殺害の意図はなかったとも考えられている。
その後、勝は幕府から大坂湾周辺の海防を命ぜられ、その一環として神戸に海軍操練所を建設する。龍馬もそれに同行し、操練所に併設された勝の私塾に入門した。そこで勝の片腕として働くかたわら、海軍の修行に励んだ。

元治元（１８６４）年８月中旬には勝の使者として西郷隆盛（さいごうたかもり）と面会した。『氷川清話』によると、龍馬は「なるほど西郷という奴はわからぬ奴だ。少しく叩けば少しく響き、大きく叩けば大きく響く。もし馬鹿なら大きな馬鹿で、利口（りこう）なら大きな利口だろう」と勝に報告した。それを聞いた勝は「坂本もなかなか鑑識（かんしき）のあるやつだよ。」と書いている。

剣術修行のため嘉永６（１８５３）年３月に高知を出発した龍馬は、江戸三大道場の一つである北辰（ほくしん）一刀流の千葉定吉（さだきち）道場へ入門した。

同年６月３日には、ペリー率いる黒船４隻が浦賀に来航し、龍馬も品川の沿岸警備に動員された。その頃父・八平に宛てた手紙では、「もし戦争になれば異国の首を討ち取って土佐へ帰ります。」と攘夷（じょうい）思想を表していた。しかし、１年後に修行を終えて帰ってきた龍馬は、秋に河田小龍（しょうりょう）を訪ねて、世界と対等に付き合うため、日本には大きな船とそれを動かせる人材が必要だと教えられ、攘夷の間違いを悟った。小龍は絵描きだが、アメリカから１１年ぶりに帰ってきたジョン万次郎から聞いた外国の話を『漂巽記略（ひょうそんきりゃく）』という本にまとめた人物で、当時外国の事情に詳しい数少ない人材であった。

文久元（１８６１）年、２７歳になった龍馬は親戚でもあり親友でもある武市瑞山（たけちずいざん）率いる土佐勤王党に加盟する。この年の秋、武市の密書を持って萩（山口県）の久坂玄瑞（くさかげんずい）のもとを訪ねた。久坂から、いまや大名も公卿（くぎょう）も頼りにならず、これからは草莽（そうもう）の人々（志のある在野の人々）が立ち上がらなければいけないと教えられ、翌年２月に土佐へ帰り、その翌月には脱藩をしてしまう。

坂本龍馬は、天保６（１８３５）年１１月１５日※、高知城に近い本町１丁目（現在の上町１丁目）に生まれた。父・八平（はちへい）、母・幸（こう）の間にはすでに４人の兄姉があり、龍馬は末っ子である。兄・権平（ごんぺい）とは２１歳も歳が離れており、長女・千鶴（ちづ）とは１９歳離れていた。次女の栄（えい）は生没年が分からないが、龍馬が最も慕っていた三女の乙女（とめ）は３歳年上であった。
坂本家の本家は才谷屋（さいだにや）という商家で、龍馬の家はそこから分家して郷士の株を取得した下級武士の家であった。

龍馬は幼い頃、愚童であったという説があるが、記録は全く残っていない。１２歳から通い始めた楠山（くすやま）塾はすぐにやめてしまう。一説には上士の子と喧嘩（けんか）をして、喧嘩両成敗ということで父・八平がやめさせたともいわれている。この年に母・幸が亡くなり、以後龍馬は２番目の母・伊与（いよ）に教育を受ける。龍馬と乙女は、伊与の最初の嫁ぎ先であった川島家へ度々遊びに行き、「ヨーロッパ」というあだ名を持つ川島猪三郎（いさぶろう）から世界の話を聞いていた。

１４歳になると龍馬は日根野道場へ入門し、小栗（おぐり）流の剣術などを習い始め、めきめきと腕前を上げ、１９歳の時に江戸へ剣術修行に出かけた。

※ 太陽暦では１８３６年１月３日

城西小高坂村・楠山庄助の塾に通うが、すぐに退塾。
この頃、母、幸死去