（土佐藩）

• 坂本権平（さかもとごんぺい）：２１歳年上の龍馬の兄。
• 坂本乙女（さかもととめ）：３歳年上で龍馬が最も慕ってた姉。
• 武市瑞山（たけちずいざん）：土佐勤王党の盟主で親友。
• 中岡慎太郎（なかおかしんたろう）：薩長同盟などに奔走。陸援隊隊長。
• 後藤象二郎（ごとうしょうじろう）：土佐藩上士の中では随一。大政奉還に尽力。
• 山内容堂（やまうちようどう）：１５代目土佐藩主。幕末四賢侯の一人。
• 佐佐木高行（ささきたかゆき）：土佐藩上士。海援隊の理解者。
• 板垣退助（いたがきたいすけ）：土佐藩上士。武力討幕論者。
• 溝淵広之丞（みぞぶちひろのじょう）：竹馬の友。最大の理解者の一人。
• 長岡謙吉（ながおかけんきち）：海援隊書記官。船中八策や大政奉還副書を起草。
• 菅野覚兵衛（すがのかくべえ）：海援隊士。お龍の妹・君枝を娶る。
• 近藤長次郎（こんどうちょうじろう）：饅頭屋の息子。英国密航が露見し長崎で切腹。
• 河田小龍（かわだしょうりょう）：絵師。龍馬に外国事情を教えてくれた先生。
• 岩崎弥太郎（いわさきやたろう）：長崎の土佐商会の責任者。三菱の創始者。
• ジョン万次郎（じょんまんじろう）：漂流した後アメリカで教育を受けて帰国。

• 田中良助（たなかりょうすけ）：柴巻にある坂本家領地を管理。龍馬が慕っていた。

（長州藩・長府藩）

• 木戸孝允（きどたかよし）：長州藩の第一人者で薩長同盟に尽力。維新三傑の一人。
• 高杉晋作（たかすぎしんさく）：龍馬にピストルを呉れた。奇兵隊を創設。
• 久坂玄瑞（くさかげんずい）：龍馬が脱藩したきっかけを作った人物。過激尊攘派。
• 三吉慎蔵（みよししんぞう）：龍馬が最も信頼していた人。宝蔵院流の槍の達人。

• 伊藤助太夫（いとうすけだゆう）：下関で本陣を営む。龍馬の支援者の一人。

（薩摩藩）

• 西郷隆盛（さいごうたかもり）：亀山社中の理解者。維新三傑の一人。
• 小松帯刀（こまつたてわき）：薩摩藩家老。土佐藩の大政奉還論を支持。
• 大久保利通（おおくぼとしみち）：薩土盟約の時同席。維新三傑の一人。
• 吉井幸輔（よしいこうすけ）：薩摩藩京都留守居役。友人として身の危険を忠告。
• 五代友厚（ごだいともあつ）：いろは丸事件の調停役。商才が優れていた。

（京都）

• お龍（おりょう）：医者の娘で寺田屋で働いていた。龍馬の妻。
• お登勢（おとせ）：寺田屋の女将。義侠心に溢れた女傑。
• 孝明天皇（こうめいてんのう）：攘夷党でありながら親幕派。毒殺説あり。
• 岩倉具視（いわくらともみ）：公卿。王政復古を画策し討幕派の巨頭となる。
• 三条実美（さんじょうさねとみ）：急進攘夷派の公卿。七卿落ちで長州に流される。

（幕府）

• 勝海舟（かつかいしゅう）：幕臣で軍艦奉行。龍馬は日本第一の人物と認めた。
• 大久保一翁（おおくぼいちおう）：幕臣。勝を抜擢した人。龍馬も認めた天下の人物。
• 永井尚志（ながいなおむね）：幕臣で若年寄格。大政奉還の理解者。
• 徳川慶喜（とくがわよしのぶ）：１５代将軍。龍馬は新政府に引き込もうと画策していた。

（福井藩）

• 松平春嶽（まつだいらしゅんがく）：福井藩主。勝海舟への紹介状を渡したといわれている。
• 横井小楠（よこいしょうなん）：熊本藩士だが、福井藩の政治顧問。国是七条を起草。
• 由利公正（ゆりきみまさ）：福井藩士。龍馬と意気投合。五箇条のご誓文を起草。

（長崎）

• グラバー：イギリス商人。龍馬らは軍艦や武器などを購入。
• 小曽根英四郎（こそねえいしろう）：長崎の貿易商人。龍馬の支援者の一人。

（海援隊士）

• 陸奥宗光（むつむねみつ）：紀州脱藩者、のち外務大臣。終生龍馬を尊敬していた。
• 白峰駿馬（しらみねしゅんま）：越後長岡脱藩者。日本最初の造船所設立。