吉井幸輔は、龍馬より７歳年上の薩摩藩士です。高知県にも来て住んだことのある歌人、吉井勇（1886～1960）のおじいさんで、龍馬のことをいつも気にかけてくれる人です。１８６６（慶応２）年１月２３日、薩長同盟を結んだあと、寺田屋で伏見奉行所の捕り手に取り囲まれ、指を斬られた龍馬を、薩摩藩邸に避難させて介抱していますし、お龍さんを連れた旅行でも、吉井は案内役をつとめました。霧島温泉で待っていたのは、山に登るのが大変だったのと、山の道は一本道で迷うこともなく、仲の良い龍馬とお龍を２人だけにしてあげようと思ったからでしょう。山から下りてきた龍馬達を、また案内するためでもあります。